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      KUKA KRC2 ed05 操作指南

      【字体:】 时间:2015-07-08 15:39:26 点击次数:

      目录
      1 引言 ...............................................................................................................................8
      1.1 目标群体 ........................................................................................................................................8
      1.2 机器人系统文献..............................................................................................................................8
      1.3 使用的概念....................................................................................................................................8
      2 产品说明..........................................................................................................................9
      2.1 机器人系统概览..............................................................................................................................9
      2.2 机器人控制系统概览.......................................................................................................................9
      2.3 控制系统 PC 机说明.................................................................................................................... 10
      2.3.1 控制系统 PC 机接口............................................................................................................... 11
      2.3.2 PCI 插槽分配.......................................................................................................................... 12
      2.3.3 主板 ....................................................................................................................................... 13
      2.3.4 硬盘 ....................................................................................................................................... 14
      2.3.5 CD-ROM 光盘驱动器(选项)............................................................................................... 15
      2.3.6 软盘驱动器(选项)............................................................................................................... 15
      2.3.7 多功能卡(MFC3)................................................................................................................ 15
      2.3.8 数字电子伺服设备(DSE-IBS-C33)..................................................................................... 16
      2.3.9 分解器数字转换器 (RDW) ...................................................................................................... 17
      2.3.10 库卡 VGA 卡(KVGA).......................................................................................................... 19
      2.3.11 蓄电池.................................................................................................................................... 20
      2.4 库卡控制面板(KCP)说明......................................................................................................... 20
      2.4.1 前部 ....................................................................................................................................... 20
      2.4.2 背面 ....................................................................................................................................... 21
      2.5 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)....................................................................................... 22
      2.6 电子安全回路(ESC)的安全逻辑系统....................................................................................... 23
      2.6.1 电子安全回路(ESC)节点.................................................................................................... 24
      2.6.2 CI3 板概览.............................................................................................................................. 25
      2.6.3 CI3 标准板.............................................................................................................................. 26
      2.6.4 CI3 扩展板.............................................................................................................................. 28
      2.6.5 CI3 总线板.............................................................................................................................. 29
      2.6.6 CI3 工艺板.............................................................................................................................. 31
      2.7 电力部件说明............................................................................................................................... 32
      2.7.1 电力电源部件 KPS600 ........................................................................................................... 33
      2.7.2 保险装置................................................................................................................................ 36
      2.7.3 低压电源件 KPS-27................................................................................................................ 37
      2.7.4 库卡伺服驱动器(KSD) ....................................................................................................... 37
      2.7.5 电源滤波器............................................................................................................................. 39
      2.8 柜冷却装置................................................................................................................................. 39
      2.9 接口说明 ..................................................................................................................................... 40
      2.9.1 电源接口 X1/XS1.................................................................................................................... 41
      2.9.2 KCP 插头 X19 ........................................................................................................................ 42
      2.9.3 轴 1 至 6 电机插头 X20 .......................................................................................................... 43
      2.9.4 电机插头 X7(选项) ............................................................................................................. 44
      2.9.5 数据线 X21 轴 1 至 8.............................................................................................................. 45
      2.10 客户安装空间(选项)说明......................................................................................................... 46
      3 技术数据........................................................................................................................48
      3.1 机器人控制系统基本数据............................................................................................................. 48
      3.2 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)....................................................................................... 49
      3.3 机器人控制系统尺寸.................................................................................................................... 50
      3.4 机器人控制系统的最小间距......................................................................................................... 50
      3.5 组柜及技术柜的最小间距............................................................................................................. 51
      3.6 柜门的回转范围........................................................................................................................... 51
      3.7 铭牌 ......................................................................................................................................... 52
      4 安全 .............................................................................................................................54
      4.1 一般 ......................................................................................................................................... 54
      4.1.1 责任说明................................................................................................................................ 54
      4.1.2 提示的图示............................................................................................................................. 54
      4.1.3 按规定使用机器人系统........................................................................................................... 55
      4.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明............................................................................................. 55
      4.1.5 机器人系统说明...................................................................................................................... 55
      4.1.6 使用的概念............................................................................................................................. 56
      4.2 相关人员 ..................................................................................................................................... 57
      4.3 机器人系统上的安全防护装置..................................................................................................... 58
      4.3.1 安全防护装置概览.................................................................................................................. 58
      4.3.2 安全逻辑电路 ESC ................................................................................................................. 59
      4.3.3 运行方式选择开关.................................................................................................................. 59
      4.3.4 停机反应................................................................................................................................ 61
      4.3.5 工作范围、防护范围及危险范围............................................................................................. 61
      4.3.6 操作人员防护装置.................................................................................................................. 62
      4.3.7 紧急关断按键.......................................................................................................................... 62
      4.3.8 确认开关................................................................................................................................ 63
      4.3.9 外部确认开关接口.................................................................................................................. 64
      4.3.10 点动运行................................................................................................................................ 64
      4.3.11 机械终端卡位.......................................................................................................................... 64
      4.3.12 软件限位开关.......................................................................................................................... 65
      4.3.13 运行方式和激活的安全防护装置概览..................................................................................... 65
      4.3.14 机械式轴范围限制装置(选项)............................................................................................. 65
      4.3.15 轴范围监控装置(选项)........................................................................................................ 65
      4.3.16 自由旋转装置(选项) ........................................................................................................... 66
      4.3.17 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项).................................................................................. 66
      4.3.18 外部安全防护装置.................................................................................................................. 66
      4.3.19 机器人系统上的标识............................................................................................................... 67
      4.4 安全措施 ..................................................................................................................................... 67
      4.4.1 一般性安全措施...................................................................................................................... 67
      4.4.2 运输 ....................................................................................................................................... 68
      4.4.3 投入运行................................................................................................................................ 68
      4.4.4 防毒保护和网络安全............................................................................................................... 69
      4.4.5 编程 ....................................................................................................................................... 69
      4.4.6 模拟 ....................................................................................................................................... 70
      4.4.7 自动运行................................................................................................................................ 70
      4.4.8 保养和维修............................................................................................................................. 70
      4.4.9 停止运转,仓储和废料处理.................................................................................................... 71
      4.5 使用的标准和规定........................................................................................................................ 71
      5 规划 .............................................................................................................................74
      5.1 规划概览 ..................................................................................................................................... 74
      5.2 电磁兼容性(EMV) ................................................................................................................... 74
      5.3 置放条件 ..................................................................................................................................... 74
      5.4 连接条件 ..................................................................................................................................... 76
      5.5 电源接口 ..................................................................................................................................... 77
      5.5.1 使用 Harting 插头 X1 的电源接口........................................................................................... 78
      5.5.2 通过 CEE 插头 XS1 的电源连接............................................................................................ 78
      5.6 紧急关断回路及防护装置............................................................................................................. 79
      5.7 接口 X11..................................................................................................................................... 80
      5.8 PE 电势均衡............................................................................................................................... 83
      5.9 库卡控制面板(KCP)耦合器的规划,可选项............................................................................ 84
      6 运输 .............................................................................................................................85
      6.1 用运输托盘挽具运输.................................................................................................................... 85
      6.2 用手动叉车进行运输.................................................................................................................... 86
      6.3 使用叉车进行运输........................................................................................................................ 86
      7 投入运行........................................................................................................................87
      7.1 概览准备运行............................................................................................................................... 87
      7.2 置放机器人控制系统.................................................................................................................... 88
      7.3 连接线缆的连接........................................................................................................................... 88
      7.4 插入库卡控制面板(KCP)......................................................................................................... 89
      7.5 连接 PE 电势差均衡.................................................................................................................... 89
      7.6 将机器人控制系统连接到电源上.................................................................................................. 89
      7.7 取消蓄电池放电保护.................................................................................................................... 90
      7.8 连接紧急关断回路及防护装置..................................................................................................... 90
      7.9 配置并插入插头 X11.................................................................................................................... 90
      7.10 接通机器人控制系统.................................................................................................................... 90
      7.11 检查外部风扇的旋转方向............................................................................................................. 91
      8 操作 .............................................................................................................................92
      8.1 库卡控制面板(KCP)耦合器显示及操作元件(选项) ............................................................. 92
      8.1.1 断开 KCP 的耦合连接............................................................................................................. 92
      8.1.2 耦合连接 KCP ........................................................................................................................ 92
      8.2 通过 U 盘引导启动机器人控制系统............................................................................................. 93
      9 保养 .............................................................................................................................94
      9.1 保养清单 ..................................................................................................................................... 94
      9.2 清洁机器人控制系统.................................................................................................................... 95
      10 维修 .............................................................................................................................96
      10.1 维修电桥插头 X11 ....................................................................................................................... 96
      10.2 更换内部风扇............................................................................................................................... 97
      10.3 更换外部风扇............................................................................................................................... 98
      10.4 拆卸/安装控制系统 PC 机............................................................................................................ 98
      10.5 更换 PC 机风扇........................................................................................................................... 99
      10.6 更换主板电池............................................................................................................................. 100
      10.7 更换主板 ................................................................................................................................... 100
      10.8 更换 DIMM 内存模块................................................................................................................. 100
      10.9 更换 KVGA 显卡........................................................................................................................ 101
      10.9.1 设定 KVGA 卡...................................................................................................................... 101
      10.10 更换 MFC3 卡............................................................................................................................ 102
      10.11 更换 DSE-IBS-C33 卡............................................................................................................... 102
      10.12 更换硬盘 ................................................................................................................................... 102
      10.13 拆卸/安装 CD-ROM 光驱(选项) ............................................................................................ 103
      10.14 拆卸/安装软盘驱动器(选项) .................................................................................................. 104
      10.15 拆卸/安装 CI3 板........................................................................................................................ 105
      10.16 拆卸/安装分解器数字转换器(RDW)印刷电路板.................................................................... 106
      10.17 更换蓄电池............................................................................................................................... 107
      10.18 更换 KPS600............................................................................................................................ 108
      10.19 更换伺服驱动器(KSD)............................................................................................................. 109
      10.20 拆卸/安装 KPS-27...................................................................................................................... 110
      10.21 拆卸/安装库卡控制面板(KCP)耦合器卡................................................................................ 111
      10.22 更换平衡压力分隔器.................................................................................................................. 111
      10.23 安装库卡系统软件 (KSS)........................................................................................................... 112
      11 故障排除......................................................................................................................113
      11.1 修理及备用件的购置.................................................................................................................. 113
      11.2 控制系统 PC 机故障.................................................................................................................. 113
      11.3 MFC3 的故障............................................................................................................................. 114
      11.4 现场总线通讯故障...................................................................................................................... 115
      11.5 检查库卡操作面板(KCP)....................................................................................................... 115
      11.6 保险装置及 C13 板的 LED 指示灯............................................................................................. 116
      11.6.1 CI3 标准板............................................................................................................................ 116
      11.6.2 CI3 扩展板............................................................................................................................ 117
      11.6.3 CI3 总线板............................................................................................................................ 119
      11.6.4 CI3 工艺板............................................................................................................................ 120
      11.7 检查 KPS600............................................................................................................................ 122
      11.8 检查 KPS-27............................................................................................................................. 126
      11.9 检查伺服驱动器(KSD) .......................................................................................................... 127
      11.10 检查镇流电阻的温度传感器....................................................................................................... 128
      11.11 检查风扇 ................................................................................................................................... 129
      11.12 检查电机绕组和制动器.............................................................................................................. 130
      11.13 检查 DSE-IBS-C33.................................................................................................................... 130
      11.14 库卡控制面板(KCP)耦合器 LED 指示灯的显示(选项)...................................................... 130
      11.14.1 库卡控制面板(KCP)耦合器故障排除................................................................................ 132
      11.15 分解器数字转换器(RDW)印刷电路板上的 LED .................................................................... 133
      11.16 数字电子伺服设备(DSE)及分解器数字转换器(RDW)诊断程序........................................ 133
      11.16.1 操作界面的说明.................................................................................................................... 133
      11.16.2 设定语言............................................................................................................................... 135
      11.16.3 MFC3 寄存器显示................................................................................................................ 135
      11.16.4 DSE-IBS 信息....................................................................................................................... 136
      11.16.5 分解器数字转换器(RDW)列表......................................................................................... 137
      11.16.6 分解器数字转换器(RDW)的偏差及对称性设定................................................................ 137
      11.16.7 检查 RDW-DSE 通讯............................................................................................................ 138
      11.16.8 驱动装置总线诊断程序......................................................................................................... 140
      11.16.9 驱动装置总线故障列表......................................................................................................... 140
      11.16.10 驱动总线电力部件(KPS).................................................................................................. 141
      11.16.11 驱动装置总线 KSD-16.......................................................................................................... 142
      11.16.12 KPS600 故障信息................................................................................................................. 144
      11.16.13 KSD 故障信息...................................................................................................................... 144
      11.17 电子安全回路(ESC)诊断程序.................................................................................................... 145
      11.17.1 操作界面............................................................................................................................... 145
      11.17.2 日志文件记录........................................................................................................................ 146
      11.17.3 重置电子安全回路(ESC).................................................................................................. 146
      11.17.4 结束 ESC 诊断程序.............................................................................................................. 146
      11.17.5 电子安全回路(ESC)节点的状态显示................................................................................ 147
      11.17.6 电子安全回路(ESC)节点的故障显示................................................................................ 148
      11.17.7 显示所有状态位.................................................................................................................... 150
      11.17.8 配置控制系统........................................................................................................................ 151
      11.17.9 配置控制系统属性................................................................................................................ 152
      11.17.10 配置电子安全回路(ESC)节点........................................................................................... 153
      11.17.11 选择信号显示........................................................................................................................ 153
      11.17.12 选择电子安全回路(ESC)节点的属性................................................................................ 154
      11.17.13 将电子安全回路(ESC)节点对应于一个控制系统.............................................................. 155
      11.17.14 故障信息及排除.................................................................................................................... 155
      12 库卡服务......................................................................................................................158
      12.1 技术支持咨询............................................................................................................................. 158
      12.2 库卡客户支持系统...................................................................................................................... 158
      索引 ...........................................................................................................................165

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