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    KUKA KRC2 ed05 操作指南

    【字体:】 时间:2015-07-08 15:39:26 点击次数:

    目录
    1 引言 ...............................................................................................................................8
    1.1 目标群体 ........................................................................................................................................8
    1.2 机器人系统文献..............................................................................................................................8
    1.3 使用的概念....................................................................................................................................8
    2 产品说明..........................................................................................................................9
    2.1 机器人系统概览..............................................................................................................................9
    2.2 机器人控制系统概览.......................................................................................................................9
    2.3 控制系统 PC 机说明.................................................................................................................... 10
    2.3.1 控制系统 PC 机接口............................................................................................................... 11
    2.3.2 PCI 插槽分配.......................................................................................................................... 12
    2.3.3 主板 ....................................................................................................................................... 13
    2.3.4 硬盘 ....................................................................................................................................... 14
    2.3.5 CD-ROM 光盘驱动器(选项)............................................................................................... 15
    2.3.6 软盘驱动器(选项)............................................................................................................... 15
    2.3.7 多功能卡(MFC3)................................................................................................................ 15
    2.3.8 数字电子伺服设备(DSE-IBS-C33)..................................................................................... 16
    2.3.9 分解器数字转换器 (RDW) ...................................................................................................... 17
    2.3.10 库卡 VGA 卡(KVGA).......................................................................................................... 19
    2.3.11 蓄电池.................................................................................................................................... 20
    2.4 库卡控制面板(KCP)说明......................................................................................................... 20
    2.4.1 前部 ....................................................................................................................................... 20
    2.4.2 背面 ....................................................................................................................................... 21
    2.5 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)....................................................................................... 22
    2.6 电子安全回路(ESC)的安全逻辑系统....................................................................................... 23
    2.6.1 电子安全回路(ESC)节点.................................................................................................... 24
    2.6.2 CI3 板概览.............................................................................................................................. 25
    2.6.3 CI3 标准板.............................................................................................................................. 26
    2.6.4 CI3 扩展板.............................................................................................................................. 28
    2.6.5 CI3 总线板.............................................................................................................................. 29
    2.6.6 CI3 工艺板.............................................................................................................................. 31
    2.7 电力部件说明............................................................................................................................... 32
    2.7.1 电力电源部件 KPS600 ........................................................................................................... 33
    2.7.2 保险装置................................................................................................................................ 36
    2.7.3 低压电源件 KPS-27................................................................................................................ 37
    2.7.4 库卡伺服驱动器(KSD) ....................................................................................................... 37
    2.7.5 电源滤波器............................................................................................................................. 39
    2.8 柜冷却装置................................................................................................................................. 39
    2.9 接口说明 ..................................................................................................................................... 40
    2.9.1 电源接口 X1/XS1.................................................................................................................... 41
    2.9.2 KCP 插头 X19 ........................................................................................................................ 42
    2.9.3 轴 1 至 6 电机插头 X20 .......................................................................................................... 43
    2.9.4 电机插头 X7(选项) ............................................................................................................. 44
    2.9.5 数据线 X21 轴 1 至 8.............................................................................................................. 45
    2.10 客户安装空间(选项)说明......................................................................................................... 46
    3 技术数据........................................................................................................................48
    3.1 机器人控制系统基本数据............................................................................................................. 48
    3.2 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项)....................................................................................... 49
    3.3 机器人控制系统尺寸.................................................................................................................... 50
    3.4 机器人控制系统的最小间距......................................................................................................... 50
    3.5 组柜及技术柜的最小间距............................................................................................................. 51
    3.6 柜门的回转范围........................................................................................................................... 51
    3.7 铭牌 ......................................................................................................................................... 52
    4 安全 .............................................................................................................................54
    4.1 一般 ......................................................................................................................................... 54
    4.1.1 责任说明................................................................................................................................ 54
    4.1.2 提示的图示............................................................................................................................. 54
    4.1.3 按规定使用机器人系统........................................................................................................... 55
    4.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明............................................................................................. 55
    4.1.5 机器人系统说明...................................................................................................................... 55
    4.1.6 使用的概念............................................................................................................................. 56
    4.2 相关人员 ..................................................................................................................................... 57
    4.3 机器人系统上的安全防护装置..................................................................................................... 58
    4.3.1 安全防护装置概览.................................................................................................................. 58
    4.3.2 安全逻辑电路 ESC ................................................................................................................. 59
    4.3.3 运行方式选择开关.................................................................................................................. 59
    4.3.4 停机反应................................................................................................................................ 61
    4.3.5 工作范围、防护范围及危险范围............................................................................................. 61
    4.3.6 操作人员防护装置.................................................................................................................. 62
    4.3.7 紧急关断按键.......................................................................................................................... 62
    4.3.8 确认开关................................................................................................................................ 63
    4.3.9 外部确认开关接口.................................................................................................................. 64
    4.3.10 点动运行................................................................................................................................ 64
    4.3.11 机械终端卡位.......................................................................................................................... 64
    4.3.12 软件限位开关.......................................................................................................................... 65
    4.3.13 运行方式和激活的安全防护装置概览..................................................................................... 65
    4.3.14 机械式轴范围限制装置(选项)............................................................................................. 65
    4.3.15 轴范围监控装置(选项)........................................................................................................ 65
    4.3.16 自由旋转装置(选项) ........................................................................................................... 66
    4.3.17 库卡操作面板(KCP)耦合器(选项).................................................................................. 66
    4.3.18 外部安全防护装置.................................................................................................................. 66
    4.3.19 机器人系统上的标识............................................................................................................... 67
    4.4 安全措施 ..................................................................................................................................... 67
    4.4.1 一般性安全措施...................................................................................................................... 67
    4.4.2 运输 ....................................................................................................................................... 68
    4.4.3 投入运行................................................................................................................................ 68
    4.4.4 防毒保护和网络安全............................................................................................................... 69
    4.4.5 编程 ....................................................................................................................................... 69
    4.4.6 模拟 ....................................................................................................................................... 70
    4.4.7 自动运行................................................................................................................................ 70
    4.4.8 保养和维修............................................................................................................................. 70
    4.4.9 停止运转,仓储和废料处理.................................................................................................... 71
    4.5 使用的标准和规定........................................................................................................................ 71
    5 规划 .............................................................................................................................74
    5.1 规划概览 ..................................................................................................................................... 74
    5.2 电磁兼容性(EMV) ................................................................................................................... 74
    5.3 置放条件 ..................................................................................................................................... 74
    5.4 连接条件 ..................................................................................................................................... 76
    5.5 电源接口 ..................................................................................................................................... 77
    5.5.1 使用 Harting 插头 X1 的电源接口........................................................................................... 78
    5.5.2 通过 CEE 插头 XS1 的电源连接............................................................................................ 78
    5.6 紧急关断回路及防护装置............................................................................................................. 79
    5.7 接口 X11..................................................................................................................................... 80
    5.8 PE 电势均衡............................................................................................................................... 83
    5.9 库卡控制面板(KCP)耦合器的规划,可选项............................................................................ 84
    6 运输 .............................................................................................................................85
    6.1 用运输托盘挽具运输.................................................................................................................... 85
    6.2 用手动叉车进行运输.................................................................................................................... 86
    6.3 使用叉车进行运输........................................................................................................................ 86
    7 投入运行........................................................................................................................87
    7.1 概览准备运行............................................................................................................................... 87
    7.2 置放机器人控制系统.................................................................................................................... 88
    7.3 连接线缆的连接........................................................................................................................... 88
    7.4 插入库卡控制面板(KCP)......................................................................................................... 89
    7.5 连接 PE 电势差均衡.................................................................................................................... 89
    7.6 将机器人控制系统连接到电源上.................................................................................................. 89
    7.7 取消蓄电池放电保护.................................................................................................................... 90
    7.8 连接紧急关断回路及防护装置..................................................................................................... 90
    7.9 配置并插入插头 X11.................................................................................................................... 90
    7.10 接通机器人控制系统.................................................................................................................... 90
    7.11 检查外部风扇的旋转方向............................................................................................................. 91
    8 操作 .............................................................................................................................92
    8.1 库卡控制面板(KCP)耦合器显示及操作元件(选项) ............................................................. 92
    8.1.1 断开 KCP 的耦合连接............................................................................................................. 92
    8.1.2 耦合连接 KCP ........................................................................................................................ 92
    8.2 通过 U 盘引导启动机器人控制系统............................................................................................. 93
    9 保养 .............................................................................................................................94
    9.1 保养清单 ..................................................................................................................................... 94
    9.2 清洁机器人控制系统.................................................................................................................... 95
    10 维修 .............................................................................................................................96
    10.1 维修电桥插头 X11 ....................................................................................................................... 96
    10.2 更换内部风扇............................................................................................................................... 97
    10.3 更换外部风扇............................................................................................................................... 98
    10.4 拆卸/安装控制系统 PC 机............................................................................................................ 98
    10.5 更换 PC 机风扇........................................................................................................................... 99
    10.6 更换主板电池............................................................................................................................. 100
    10.7 更换主板 ................................................................................................................................... 100
    10.8 更换 DIMM 内存模块................................................................................................................. 100
    10.9 更换 KVGA 显卡........................................................................................................................ 101
    10.9.1 设定 KVGA 卡...................................................................................................................... 101
    10.10 更换 MFC3 卡............................................................................................................................ 102
    10.11 更换 DSE-IBS-C33 卡............................................................................................................... 102
    10.12 更换硬盘 ................................................................................................................................... 102
    10.13 拆卸/安装 CD-ROM 光驱(选项) ............................................................................................ 103
    10.14 拆卸/安装软盘驱动器(选项) .................................................................................................. 104
    10.15 拆卸/安装 CI3 板........................................................................................................................ 105
    10.16 拆卸/安装分解器数字转换器(RDW)印刷电路板.................................................................... 106
    10.17 更换蓄电池............................................................................................................................... 107
    10.18 更换 KPS600............................................................................................................................ 108
    10.19 更换伺服驱动器(KSD)............................................................................................................. 109
    10.20 拆卸/安装 KPS-27...................................................................................................................... 110
    10.21 拆卸/安装库卡控制面板(KCP)耦合器卡................................................................................ 111
    10.22 更换平衡压力分隔器.................................................................................................................. 111
    10.23 安装库卡系统软件 (KSS)........................................................................................................... 112
    11 故障排除......................................................................................................................113
    11.1 修理及备用件的购置.................................................................................................................. 113
    11.2 控制系统 PC 机故障.................................................................................................................. 113
    11.3 MFC3 的故障............................................................................................................................. 114
    11.4 现场总线通讯故障...................................................................................................................... 115
    11.5 检查库卡操作面板(KCP)....................................................................................................... 115
    11.6 保险装置及 C13 板的 LED 指示灯............................................................................................. 116
    11.6.1 CI3 标准板............................................................................................................................ 116
    11.6.2 CI3 扩展板............................................................................................................................ 117
    11.6.3 CI3 总线板............................................................................................................................ 119
    11.6.4 CI3 工艺板............................................................................................................................ 120
    11.7 检查 KPS600............................................................................................................................ 122
    11.8 检查 KPS-27............................................................................................................................. 126
    11.9 检查伺服驱动器(KSD) .......................................................................................................... 127
    11.10 检查镇流电阻的温度传感器....................................................................................................... 128
    11.11 检查风扇 ................................................................................................................................... 129
    11.12 检查电机绕组和制动器.............................................................................................................. 130
    11.13 检查 DSE-IBS-C33.................................................................................................................... 130
    11.14 库卡控制面板(KCP)耦合器 LED 指示灯的显示(选项)...................................................... 130
    11.14.1 库卡控制面板(KCP)耦合器故障排除................................................................................ 132
    11.15 分解器数字转换器(RDW)印刷电路板上的 LED .................................................................... 133
    11.16 数字电子伺服设备(DSE)及分解器数字转换器(RDW)诊断程序........................................ 133
    11.16.1 操作界面的说明.................................................................................................................... 133
    11.16.2 设定语言............................................................................................................................... 135
    11.16.3 MFC3 寄存器显示................................................................................................................ 135
    11.16.4 DSE-IBS 信息....................................................................................................................... 136
    11.16.5 分解器数字转换器(RDW)列表......................................................................................... 137
    11.16.6 分解器数字转换器(RDW)的偏差及对称性设定................................................................ 137
    11.16.7 检查 RDW-DSE 通讯............................................................................................................ 138
    11.16.8 驱动装置总线诊断程序......................................................................................................... 140
    11.16.9 驱动装置总线故障列表......................................................................................................... 140
    11.16.10 驱动总线电力部件(KPS).................................................................................................. 141
    11.16.11 驱动装置总线 KSD-16.......................................................................................................... 142
    11.16.12 KPS600 故障信息................................................................................................................. 144
    11.16.13 KSD 故障信息...................................................................................................................... 144
    11.17 电子安全回路(ESC)诊断程序.................................................................................................... 145
    11.17.1 操作界面............................................................................................................................... 145
    11.17.2 日志文件记录........................................................................................................................ 146
    11.17.3 重置电子安全回路(ESC).................................................................................................. 146
    11.17.4 结束 ESC 诊断程序.............................................................................................................. 146
    11.17.5 电子安全回路(ESC)节点的状态显示................................................................................ 147
    11.17.6 电子安全回路(ESC)节点的故障显示................................................................................ 148
    11.17.7 显示所有状态位.................................................................................................................... 150
    11.17.8 配置控制系统........................................................................................................................ 151
    11.17.9 配置控制系统属性................................................................................................................ 152
    11.17.10 配置电子安全回路(ESC)节点........................................................................................... 153
    11.17.11 选择信号显示........................................................................................................................ 153
    11.17.12 选择电子安全回路(ESC)节点的属性................................................................................ 154
    11.17.13 将电子安全回路(ESC)节点对应于一个控制系统.............................................................. 155
    11.17.14 故障信息及排除.................................................................................................................... 155
    12 库卡服务......................................................................................................................158
    12.1 技术支持咨询............................................................................................................................. 158
    12.2 库卡客户支持系统...................................................................................................................... 158
    索引 ...........................................................................................................................165

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