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机器人系统

轨道打磨机器人

【字体:】 时间:2018-07-20 16:19:44 点击次数:



人工打磨作业会产生粉尘、火花、高速颗粒和振动,属于高强度重复性工作,打磨的质量取决于工人的技术熟练程度,并且作业效率不高。随着机器人技术的发展以及劳动力成本的提高,将操作人员从人工打磨作业中解放出来成为趋势。以“保证机械臂打磨作业时各关节角位移、角速度和角加速度平稳光滑无突变,降低非作业动作时间”为目的的研究,能够提高各种三维曲面打磨作业效率、延长打磨机械臂的使用寿命,具有重要意义。

         浮动打磨机器人工作系统基于感知终端和数据库技术,采取离线编程、感知输入和自主决策,实现智能化打磨控制。以算法为核心,运用激光扫描技术和离线编程仿真技术对机器人进行控制,为机器人运动设置坐标系,存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。



风机叶片、火车轨道、飞机蒙皮、船体外壳等现阶段主要采用手工作业的方式进行表面的去漆打磨,操作强度高,工作环境恶劣,效率低,且在表面容易产生凹坑和过切的现象,打磨质量严重依赖操作者的技术水平。为克服上述缺点和问题,使用六自由度机器人来代替手工作业进行打磨工作,是一个很好的选择。

1)机器人自动化作业,通过两大控制系统协同作业,可以自感应曲面及焊缝角度变化,自生成打磨数据(力及方向),不需人工辅助作业,不需外部输入打磨力。

2)恒力矩打磨,数学模型的建立就是为实现随角度变化仍旧保持恒定力矩的目的,恒力矩打磨可以保持打磨的稳定性,尤其是对于曲面打磨,保证打磨光洁度一致。

3)适配多种打磨工具,打磨头采用旋转安装固定在机器人末端装置,拆装灵活,可安装钢丝轮、羊毛刷、粘布轮、砂轮等多种打磨头,实现多工具配合作业,扩大打磨使用范围。


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