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机器人周边装置

库卡接触传感(Touch Sensor)功能包

【字体:】 时间:2016-06-06 10:06:00 点击次数:



TouchSense接触传感(起始点检测)功能包可以在焊接开始前对工件进行检查,消除工件一致性不好等误差。

工件的位置和外形偏差,使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”。库卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正这类偏差,机器人在预定的距离内,以焊丝接触工件、形成电流回路,来检测寻找工件的正确焊缝位置,原理如上图所示。

库卡的绝对位置编码器,实时记忆焊枪在空间的位置(x/y/z)和角度(A/B/C)。当机器人按照设定的程序将带电的焊丝接触工件时,焊丝和工件之间形成回路,控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数。新的焊接轨迹,由当前数据结合示教轨迹,进行数据修正,修正焊接轨迹。

接触式传感器寻位功能的使用,可以判断工件上的部件或零件的实际位置与编程位置之间的偏差,相应的焊接轨迹即得以修正。

焊接起始点位置的寻找确定,可以通过一至三个点的接触传感完成;当要纠正工件整体位置的偏差时,需要多少个点的接触传感,取决于工件的外形或焊缝的位置。

此寻位功能可用于任何数目的单个点、焊接程序的某个段、或整个焊接程序的修正。测量精度≤±0.5mm

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